公司全称：东莞市本末科技有限公司
融资轮次：B轮
产品/服务：人工智能
创始人：张笛
作者丨黎晓梅
编辑丨刘恒涛
图源丨本末科技
近日，李泽湘弟子张笛创办的本末科技，完成数亿元的B轮及B+轮融资，金额达数亿人民币，北京市先进制造和智能装备产业发展投资基金领投，北京市新材料产业投资基金、顺禧基金、联想之星联合跟投。
根据官方对外发布的消息，本轮融资资金将主要用于三大方向：面向新兴需求的电机柔性化设计和生产，继续提升直驱关节模组规模化交付能力，加速机器人产品开发迭代与多场景商业化落地。
本末科技成立于2018年，聚焦于无减速器的直驱型精准动力方案和轮足机器人业务。成立7年来，本末科技完成了7轮融资。如今，本末科技实现了关节模组出货超百万台，轮足机器人售出数千台，而且，是机器人赛道中罕见的盈利企业。
本末科技在行业的一大创新，是去掉了传统机器装置中的核心部件——减速器，节省了安装空间，减弱机器人噪音，提升了续航能力和产品寿命。
基于这一颠覆性创新，本末科技形成了核心零部件、机器人两大事业部，实现“机器人本体+核心部件”的双重研发体系，具备了从设计、打样、生产、检测、认证的全链条闭环能力。
挑战减速器的路径依赖
本末科技创始人、CEO张笛今年31岁，本科毕业于北京理工大学，在北理工读书席间，结识了来做硬科技创业推广的李泽湘教授。毕业后，张笛到香港科技大学ECE机器人学院深造，师从李泽湘，专注机器人动力系统与控制方向。
李泽湘形容，张笛是个喜欢折腾的人。在港科大期间，张笛参与并领导多项香港特别行政区政府ITF项目，独立设计了一款微纳卫星姿态控制器，并交付某航天公司。他还发明了一种通过轻量级编程语言，就能实现站立、倒立的机器人，后来他把这款机器人卖给了一个研究所，挣了几十万。这也为张笛后来创业积累了经验。
在校期间，张笛有段时间做维持机器人平衡的姿态控制器，当时项目进度不佳。张笛尝试拆掉减速器，却发现效果更好了。加装减速器的机器人非常笨重，效率低，而且容易出故障；去掉减速器，除了性能有所降低外，整体还可以运行。
减速器是一种连接动力源和执行机构的传动装备，具有匹配转速和传递扭矩的作用，广泛应用于汽车、工业设备和机器人中，是机器人应用的三大零部件之一。民生证券一份研究报告指出，目前工业机器人的成本构成里，32%是减速器，22%左右是伺服电机，12%左右是控制器。
但在很长一段时间，以减速器为主的核心零部件，是国内机器人行业的卡脖子难题。有行业人士透露，机器人用的精密减速器技术一直由日本、德国、美国、捷克等国家掌控，哈默纳科和纳博特斯克占据主要市场份额，国内采购成本高昂。
图源：哈默纳科
这次意外的发现，让张笛开始思考：减速器真的有必要吗？传统的“减速器+齿轮”传动组合，是否有改进的空间？如果去掉减速器，是不是就能解决这些问题？
张笛下定决心，要把减速器和齿轮干掉，用电机直接为各类设备提供动力。
张笛的想法得到了导师李泽湘教授的支持，李泽湘认为这个想法很有市场潜力，鼓励他尝试新的技术路线，并为其提供了创业启动资金。2018年，本末科技在香港成立。
本末科技的命名，蕴含着公司的理念，“本末”寓意“识本舍末”，也就是重视根本，修减微末，找到适合自己的路。张笛在一次演讲中表示，这里的“本”就是三个字：最起码。他认为，对于与人类共生的机器人，希望它最起码别太吵，最起码少充点电，最起码不要僵硬。这三个“最起码”，正是直驱技术为机器人带来的改变。
除了张笛，创始人还包括郁亚南、朱志龙等人。郁亚南，博士毕业于西安交通大学，在电机设计领域有十余年经验，担任本末科技CTO。朱志龙曾就职于大疆创新，跟进数款永磁电机从设计到打样生产全过程，共获得二十余项国家专利，在本末科技担任CPO。本末科技研发人员主要来自香港科技大学、北京理工大学、西安交通大学、浙江大学、湖南大学等国内外名校，以及大疆、IBM等知名企业的行业专家。
值得一提的是，胡岳也曾是本末科技的合伙人之一。后来，他离开了本末科技，在2022年成立了长曜创新，凭借独特的智能化导航算法，在行业崭露头角，2024年，首款产品Tron及Tron Max在Kickstarter上线一个月内众筹金额突破220万美元。
2019年，本末科技迁至东莞，加入李泽湘教授联合高秉强教授、甘洁教授发起成立松山湖XbotPark机器人基地，进入被称为创客好莱坞的大湾区。
打造百万级“爆款”直驱关节
要打破传统路径，做无减速器的直驱电机，需要攻克电磁设计、传感、驱动等技术难题。为了解光电传感器的知识，张笛曾跑到光电传感器工厂当过装配工。
成功研发出直驱电机模组后，为了拓展客户渠道，吸引高质量客户上门，本末科技决定自研装配直驱电机的机器人，通过自研机器人的表现，展现直驱电机应用效果，降低客户教育成本。
本末科技直驱电机 图源：本末科技
2020年，本末科技成功研发出M6和M15直驱电机产品，并推出了搭载M15系列直驱关节的“刑天”双轮足机器人。
刑天是全球首款直驱型双轮足机器人，没有任何的减速器和齿轮结构，全部运用直驱技术。在展示中，刑天可完成平面行驶、上下楼梯、站立、匍匐、半蹲、跳跃等复杂动作，还消除了传统减速器结构带来的噪音。智元机器人创始人彭志辉在体验后表示，运行过程中，“安静得让人以为没有开机”。
刑天机器人 图源：本末科技
刑天的表现，展现了直驱技术的强大应用潜力。逐渐有客户主动上门问询，直驱解决方案逐渐走入行业视野。
本末科技表示，直驱技术缩短了动力传输链路，从而消除了传动机构的损耗，使得器械寿命更长、系统更稳定可靠，续航更久，还带来了显著的成本和空间优势。例如，用于扫地机器人中时，能较原先节省至少60%的安装空间，提升30%的续航能力，使用寿命显著提升。
目前，本末科技的直驱电机主要用于家用机器人、工/商用机器人、健身娱乐等领域，可搭载于扫地机器人、智能洗地机、宠物机器人、工业机器人等数十款设备。
2024年底，本末科技宣布，M0603A系列直驱关节电机发布不到2年，累计交付量已超150万台，成为本末科技首个超百万级工业“爆款”，产品已出口至欧盟、北美、中东等全球50多个国家和地区。
抢滩轮足机器人
刑天的发布，除了成功教育用户外，还带来了一个意外收获。
在开发刑天轮足机器人时，本末科技团队尝试留下二次开发的接口。在推向市场后发现，这种可二次开发的开源轮足机器人平台，展现出了旺盛的生命力。“这是一个不比直驱小的新方向，甚至可能打开一个潜在市场。”张笛说。
在行业，一直有“人形机器人轮式还是足式”之争，轮足机器人显然灵活性、适应性更好，已成功应用在工业巡检、应急救援、物流配送等场景中，成为这些领域的新兴力量。
近两年来，宇树科技发布的B2-W工业轮足机器人、逐际动力的轮足/双足/点足三合一的多模态机器人平台TRON 1，都引发了海内外热烈的讨论。根据国泰君安的一份研报，预计到2030年，全球四足机器人销量将超过56万台，市场规模有望超80亿元，复合年增长率超过30%。
宇树科技 B2-W
逐际动力TRON 1
围绕开源轮足机器人平台，本末科技推出了刑天、TITA、D1等系列产品。2021年，刑天机器人开始批量化生产，广泛部署于智慧园区、矿山和建筑工地等多个领域，执行巡检、运输以及数据采集等多样化的工作任务。而TITA机器人等机器人，可分身重组，实现双轮足到四轮足的灵活切换，适合复杂地形。
2024年，本末科技成立了机器人事业部，在通用具身智能机器人方向的持续深耕，针对危险、紧急和重复性任务推出智能机器人检测解决方案，为系统建设、运维等工作提供高效保障，并面向通用类机器人业务寻求更高发展空间。
如今，本末科技的轮足机器人已实现全球数千台出货，覆盖工业巡检、物流配送、智能园区、教育科研等场景，成为当前轮足机器人领域商业化领先企业之一。
商业模式的可持续性，让本末科技营收连续数年保持数倍增长，成为国内机器人行业为数不多的盈利企业。
目前，人形机器人关节驱动方案仍以减速器方案为主。但直驱方案的低成本、高传动效率，使其具备较强的替代潜力。高工机器人产业研究所所长卢瀚宸认为，人形机器人的关节驱动技术路线尚未收敛，仍呈多样化、分散化，传统的减速器方案是主流选择，但直驱模组成本低、传动效率高，具备新可能性。
张笛期待本末科技能成为“独角骆驼”，所谓“独角骆驼”，指的是既具备硬科技独角兽的潜力，又能脚踏实地不追求速度。“无论外部市场环境是沙漠还是绿洲，都能一直在路上往前去走，不断攀登新的高峰。”
